SB 3.28.1

śrī-bhagavān uvāca
yogasya lakṣaṇaṁ vakṣye
sabījasya nṛpātmaje
mano yenaiva vidhinā
prasannaṁ yāti sat-patham
Palabra por palabra: 
śrī-bhagavān uvāca — la Personalidad de Dios dijo; yogasya — del sistema de yoga; lakṣaṇam — explicación; vakṣye — voy a explicar; sabījasya — autorizada; nṛpa-ātma-je — ¡oh, hija del rey!; manaḥ — la mente; yena — por el cual; eva — ciertamente; vidhinā — por la práctica; prasannam — dichoso; yāti — alcanza; sat-patham — el sendero de la Verdad Absoluta.
Traducción: 
La Suprema Personalidad de Dios dijo: Mi querida madre, ¡oh, hija del rey!, ahora te explicaré el sistema de yoga, que tiene por objeto la concentración de la mente. Quien practique este sistema puede llegar a un estado de dicha y avanzar progresivamente hacia el sendero de la Verdad Absoluta.
Significado: 

El proceso de yoga que el Señor Kapiladeva explica en este capítulo es autorizado y marca la pauta a seguir. Por ello, estas instrucciones deben seguirse con gran esmero. Para empezar, el Señor dice que la práctica del yoga puede permitirnos progresar hacia la comprensión de la Verdad Absoluta, la Suprema Personalidad de Dios. En el capítulo anterior ha quedado bien claro que la obtención de maravillosos poderes místicos no es el resultado que se desea en el yoga. En lugar de sentir la menor atracción por esos poderes místicos, hay que alcanzar una iluminación progresiva en el sendero de la comprensión de la Suprema Personalidad de Dios. En el último verso del Capítulo Sexto de la Bhagavad-gītā se confirma también que el yogī más elevado es el que siempre piensa en Kṛṣṇa dentro de su corazón, es decir, el que es consciente de Kṛṣṇa.

Aquí se afirma que quien siga el sistema de yoga, puede llenarse de dicha. El Señor Kapila, la Personalidad de Dios, que es la autoridad principal en yoga, explica aquí el sistema de aṣṭāṅga-yoga, que comprende prácticas de ocho tipos, a saber: yama, niyama, āsana, prāṇāyāma, pratyāhāra, dhāraṇā, dhyāna y samādhi. Estas fases de la práctica deben llevarnos a conocer al Señor Viṣṇu, que es el objetivo de todo yoga. Hay supuestas prácticas yóguicas en las que la mente se concentra en el vacío o en lo impersonal, pero el sistema de yoga autorizado que explica Kapiladeva no las aprueba. Incluso Patañjali explica que Viṣṇu es el objetivo de todo yoga. El aṣṭāṅga-yoga, por lo tanto, forma parte de las prácticas vaiṣṇavas, porque su meta final es conocer a Viṣṇu. El éxito en el yoga no es obtener poderes místicos, lo cual se condena en el capítulo anterior, sino, más bien, liberarnos de todas las designaciones materiales y situarnos en nuestra posición constitucional. Ése es el logro supremo en la práctica del yoga.