Bg 6.20-23

yatroparamate cittaṁ
niruddhaṁ yoga-sevayā
yatra caivātmanātmānaṁ
paśyann ātmani tuṣyati

sukham ātyantikaṁ yat tad buddhi-grāhyam atīndriyam
vetti yatra na caivāyaṁ
sthitaś
calati tattvataḥ
yaṁ labdhvā cāparaṁ lābhaṁ manyate nādhikaṁ tataḥ
yasmin sthito na duḥkhena
guruṇāpi vicālyate

taṁ vidyād duḥkha-saṁyoga-
viyogaṁ yoga-saṁjñitam
Palabra por palabra: 
yatra — en ese estado de cosas en el que; uparamate — cesa (porque uno siente felicidad trascendental); cittam — actividades mentales; niruddham — absteniéndose de la materia; yoga-sevayā — mediante la ejecución de yoga; yatra — en que; ca — también; eva — ciertamente; ātmanā — por medio de la mente pura; ātmānam — el Ser; paśyan — entendiendo la posición de; ātmani — en el Ser; tuṣyati — uno se satisface; sukham — felicidad; ātyantikam — suprema; yat — la cual; tat — esa; buddhi — mediante la inteligencia; grāhyam — aceptable; atīndriyam — trascendental; vetti — uno sabe; yatra — en donde; na — nunca; ca — también; eva — ciertamente; ayam — él; sthitaḥ — situado; calati — se mueve; tattvataḥ — de la verdad; yam — aquello que; labdhvā — mediante el logro; ca — también; aparam — cualquier otro; lābham — beneficio; manyate — considera; na — nunca; adhikam — más; tataḥ — que eso; yasmin — en el cual; sthitaḥ — estando situado; na — nunca; duḥkhena — por sufrimientos; guruṇā api — aunque sea muy difícil; vicālyate — se desconcierta; tam — eso; vidyāt — has de saber; duḥkha-saṁyoga — de los sufrimientos del contacto material; viyogam — exterminación; yoga-saṁjñitam — llamado “trance en yoga”.
Traducción: 
En la etapa de la perfección denominada trance, o samādhi, la mente de uno se abstiene por completo de las actividades mentales materiales, mediante la práctica del yoga. Esa perfección se caracteriza por la habilidad que tiene uno de ver el Ser mediante la mente pura, y de disfrutar y regocijarse en el Ser. En ese estado jubiloso, uno se sitúa en medio de una felicidad trascendental ilimitada, que se llega a experimentar a través de los sentidos trascendentales. Establecido así, uno nunca se aparta de la verdad, y al conseguir esto, piensa que no hay nada mejor. Al uno situarse en esa posición nunca se desconcierta, ni siquiera en medio de la mayor de las dificultades. Esto es en verdad estar libre de hecho de todos los sufrimientos que surgen del contacto material.
Significado: 

Mediante la práctica del yoga, uno se desapega gradualmente de los conceptos materiales. Ésa es la característica básica del fundamento del yoga. Y después de eso, uno se sitúa en el trance, o samādhi, que significa que el yogī llega a comprender a la Superalma a través de la mente y la inteligencia trascendentales, sin ninguno de los recelos que proceden de identificar el yo con el Superyo. La práctica del yoga está más o menos basada en los principios del sistema de Patañjali. Algunos comentaristas desautorizados tratan de identificar al alma individual con la Superalma, y los monistas creen que eso es la liberación, pero ellos no entienden cuál es la verdadera finalidad del sistema de yoga de Patañjali. En el sistema de Patañjali hay la aceptación del placer trascendental, pero los monistas no aceptan ese placer trascendental, por temor a comprometer la teoría de la unidad. El no dualista no acepta la dualidad del conocimiento y el conocedor, pero en este verso se acepta el placer trascendental que se llega a experimentar a través de sentidos trascendentales. Y esto lo corrobora Patañjali Muni, el famoso exponente del sistema de yoga. El gran sabio declara en sus Yoga-sūtras (3.34): puruṣārtha-śūnyānāṁ guṇānāṁ pratiprasavaḥ kaivalyaṁ svarūpa-pratiṣṭhā vā citi-śaktir iti.

Esta citi-śakti, o potencia interna, es trascendental. Puruṣārtha significa religiosidad material, desarrollo económico, complacencia de los sentidos y, al final, el intento de volverse uno con el Supremo. A esa “unidad con el Supremo” el monista le da el nombre de kaivalyam. Pero según Patañjali, esa kaivalyam es una potencia interna, o trascendental, mediante la cual la entidad viviente llega a conocer su posición constitucional. En palabras del Señor Caitanya, esa situación se denomina ceto-darpaṇa-mārjanam, o la limpieza del impuro espejo de la mente. Esa “limpieza” constituye en verdad la liberación, o bhava- mahā-dāvāgni-nirvāpaṇam. La teoría del nirvāṇa —que también es preliminar— corresponde con este principio. En el Bhāgavatam (2.10.6), esto se denomina svarūpeṇa vyavasthitiḥ. El Bhagavad-gītā también confirma esa situación en este verso.

Después del nirvāṇa, o del cese de lo material, se manifiestan las actividades espirituales, o el servicio devocional que se le presta al Señor, lo cual se conoce como conciencia de Kṛṣṇa. En palabras del Bhāgavatam: svarūpeṇa vyavasthitiḥ, ésa es la “verdadera vida de la entidad viviente”. Māyā, o la ilusión, es la condición de la vida espiritual contaminada por la infección material. Liberarse de esa infección material no implica la destrucción de la posición original y eterna de la entidad viviente. Patañjali también acepta esto con sus palabras kaivalyaṁ svarūpa-pratiṣṭhā vā citi-śaktir iti. Este citi-śakti, o placer trascendental, constituye la verdadera vida. Eso se confirma en el Vedānta-sūtra (1.1.12) con las palabras ānanda-mayo ’bhyāsāt. Ese placer trascendental natural es la meta última del yoga, y se obtiene fácilmente mediante la ejecución del servicio devocional, o bhakti-yoga. El bhakti-yoga se describirá vívidamente en el Séptimo Capítulo del Bhagavad-gītā.

En el sistema de yoga, tal como se describe en este capítulo, hay dos clases de samādhi, llamados samprajñāta-samādhi y asamprajñāta-samādhi. Cuando uno se sitúa en la posición trascendental por medio de diversas investigaciones filosóficas, se dice que ha logrado el samprajñāta-samādhi. En el asamprajñāta-samādhi deja de haber toda relación con el placer mundano, ya que entonces uno se vuelve trascendental a toda clase de felicidad que procede de los sentidos. En cuanto el yogī se sitúa en esa posición trascendental, jamás es movido de ella. A menos que el yogī logre alcanzar esa posición, no tiene éxito. La supuesta práctica de yoga de hoy en día, que entraña diversos placeres de los sentidos, es contradictoria. Un yogī que se entrega a la vida sexual y al consumo de sustancias estimulantes o embriagantes es un hazmerreír. Incluso aquellos yogīs que están atraídos a los siddhis (las perfecciones) del proceso de yoga no están en la posición perfecta. Si a los yogīs los atraen los subproductos del yoga, entonces no pueden alcanzar la etapa de la perfección, tal como se declara en este verso. Por consiguiente, las personas que se entregan a la práctica ostentosa de proezas gimnásticas o de siddhis han de saber que la finalidad del yoga se pierde de ese modo.

En esta era, la mejor práctica de yoga la constituye el proceso de conciencia de Kṛṣṇa, el cual no es desconcertante. Una persona consciente de Kṛṣṇa se siente tan feliz en su ocupación que no ambiciona ninguna otra felicidad. Existen muchos impedimentos —especialmente en esta era de hipocresía— para practicar haṭha-yoga, dhyāna-yoga y jñāna-yoga, pero ese problema no existe en la ejecución de karma-yoga o bhakti-yoga.

Mientras exista el cuerpo material, uno tiene que satisfacer las necesidades del mismo, es decir, comer, dormir, defenderse y aparearse. Pero una persona que se halla en estado de bhakti-yoga puro, o en estado de conciencia de Kṛṣṇa, no excita los sentidos mientras satisface las necesidades del cuerpo. Más bien, ella acepta las cosas básicas que se requieren en la vida, haciendo el mejor uso de una mala compra, y disfruta de una felicidad trascendental en el estado de conciencia de Kṛṣṇa. A ella la tienen sin cuidado los sucesos imprevistos —tales como los accidentes, las enfermedades, la escasez, e incluso la muerte de un pariente muy querido—, pero siempre está alerta en lo referente a ejecutar sus deberes de conciencia de Kṛṣṇa, o el bhakti-yoga. Los accidentes nunca la apartan de su deber. Como se afirma en el Bhagavad-gītā (2.14): āgamāpāyino ’nityās tāṁs titikṣasva bhārata. Ella soporta todos esos sucesos imprevistos, porque sabe que ellos van y vienen y no le afectan sus deberes. De ese modo, ella logra la máxima perfección en la práctica del yoga.