Bg 6.15

yuñjann evaṁ sadātmānaṁ
yogī niyata-mānasaḥ
śāntiṁ nirvāṇa-paramāṁ
mat-saṁsthām adhigacchati
Synonyms: 
yuñjan — idet han praktiserer; evam — som ovenfor omtalt; sadā — konstant; ātmānam — krop, sind og sjæl; yogī — den mystiske transcendentalist; niyata-mānasaḥ — med et reguleret sind; śāntim — fred; nirvāṇa-paramām — ophør af materiel eksistens; mat-saṁsthām — den åndelige himmel (Guds rige); adhigacchati — opnår.
Translation: 
Ved således at praktisere konstant beherskelse af krop, sind og handlinger opnår den mystiske transcendentalist, hvis sind er reguleret, Guds rige [eller Kṛṣṇas bolig] ved at ophøre med sin materielle eksistens.
Purport: 

FORKLARING: Her bliver det endelige mål med at praktisere yoga tydeligt forklaret. Formålet med yoga-praksis er ikke at skaffe sig materielle faciliteter af nogen art. Formålet er at sætte én i stand til at gøre en ende på al materiel eksistens. Den, der blot forsøger at forbedre sit helbred eller stræber efter materiel perfektion, er ingen yogī ifølge Bhagavad-gītā. Ophør af materiel eksistens indebærer heller ikke, at man opgår i “tomheden”, der blot er en myte. Der findes ingen tomhed noget sted i Herrens skabelse. Ophør af materiel eksistens sætter snarere én i stand til at komme til den åndelige himmel, Herrens bolig. I Bhagavad- gītā bliver Herrens bolig også klart beskrevet som det sted, hvor der ikke er brug for hverken sol, måne eller elektricitet. Alle planeterne i det åndelige rige er selvoplysende ligesom Solen på den materielle himmel. Guds rige findes overalt, men den åndelige verden og dens planeter kaldes paraṁ dhāma eller de højere boliger.

Den fuldendte yogī, der er fuldstændig i sin forståelse af Herren Kṛṣṇa, som det her bliver understreget af Herren Selv (mat-cittaḥ, mat- paraḥ, mat-sthānam), kan opnå virkelig fred og til sidst komme til Hans højeste bolig, Kṛṣṇaloka, der kaldes Goloka Vṛndāvana. Der står udtrykkeligt i Brahma-saṁhitā (5.37), goloka eva nivasaty akhilātma-bhūtaḥ: Skønt Herren altid befinder Sig i Sin bolig, der hedder Goloka, er Han i kraft af Sine højere åndelige energier også den altgennemtrængende Brahman og den lokaliserede Paramātmā. Ingen kan komme til den åndelige verden (Vaikuṇṭha) eller træde ind i Herrens evige bolig (Goloka Vṛndāvana) uden den rette forståelse af Kṛṣṇa og Hans fuldstændige ekspansion Viṣṇu. Derfor er den, der arbejder i Kṛṣṇa-bevidsthed, den fuldendte yogī, for hans sind er altid optaget af Kṛṣṇas aktiviteter (sa vai manaḥ kṛṣṇa-padāravindayoḥ, ŚB. 9.4.18). Fra Vedaerne (Śvetāśvatara Upaniṣad 3.8) lærer vi også, tam eva viditvāti mṛtyum eti: “Man kan kun overskride fødsel og død ved at forstå Guddommens Højeste Personlighed, Kṛṣṇa.” Yoga-systemets fuldendelse er med andre ord at opnå frihed fra materiel eksistens og ikke et eller andet magisk fjolleri eller nogle gymnastiske kunststykker for at holde uskyldige mennesker for nar.